履带车的未来发展前景

对于农用履带车大家应该不会感到陌生了，农用履带运输车在我们的农用生产中有着非常重要的作用，接下来谈一下农用履带车的未来发展前景。

（1）履带车合作化

由于市场竞争越来越激烈，通信和网络技术的快速发展推动了企业向着既竞争又合作的方向发展，产品设计、物料选择、零件制造、市场开拓与产品销售都可以异地或跨越国界进行。

（2）履带车自动化

农用履带运输车自动化主要指制造系统中的集成技术、系统技术、人机一体化系统、柔性制造技术等。

（3）履带车制造工艺方面

发达国家较广泛地采用超精密加工、微细加工等新技术。超精密加工精度可达到1nm，微细加工精度可达1nm～1μm，而我国在这方面差距较大。

（4）管理方面

与发达国家广泛采用计算机管理，重视组织和管理体制，生产模式的更新发展相比，我国大多数企业仍处于经验管理阶段。

（5）虚拟化

虚拟技术是通过计算机软件来模拟真实系统，以保证产品设计和工艺的合理性，发现设计、生产中的缺陷和错误，检验产品的可加工性、真空气氛炉加工方法和工艺的合理性，以达到优化产品的制造工艺、保证产品质量和降低成本的目的。

（6）设计方面

工业发达国家广泛使用计算机辅助设计技术，而我国采CAD/CAM技术的比例较低。

（7）履带车自动化技术方面

工业发达国家普遍采用数控机床、加工中心、柔性制造系统、集成制造系统，实现了柔性自动化、制造智能化、集成化。我国尚处在单机自动化、刚性自动化阶段，柔性制造少有使用。

履带车的运动控制研究

履带车的运动控制研究

履带车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。

履带车的运动控制研究 1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前履带车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。

履带车的运动控制研究 　　履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。

履带车传动系统的总体要求

履带车传动系统的总体要求

履带车行驶时速度和行驶阻力的变化范围很大,再加上转向、起步、停车和倒车等功能要求,尽管发动机的扭矩特性具有一定的适应性,但远不能满足车辆需求。因此要求传动系统能扩展动力装置的特性,使其适应行驶速度和牵引力的变化,实现车辆在复杂路况条件行驶的各种功能。

履带车的液力机械传动系统主要包括液力变矩器、行星式变速机构、转向机构、制动器侧减速器等部件。液力变矩器实现不中断动力换挡以减小振动冲击。变速机构有级地使车速和相应的牵引力变化及实现倒车。转向机构使两侧履带产生速度差实现转向。

为满足车辆行驶性能,传动系统应满足如下要求:(1)从零到大车速变化和相应牵引力变化范围应在倍以上,应设有个前进挡和个倒挡;(2)传动系统应与发动机特性良好匹配,能充分利用发动机功率和特性;(3)应具有使车辆起步、连续加速、制动、停车、倒驶等功能;(4)能使车辆具有转向和修正行驶方向的功能;(5)结构紧凑,尽可能减小尺寸、减轻重量,满足总体布置的要求;(6)传动效率大,空载损失小;(7)操作轻便、工作可靠性好,便于检查维修。