东营市水工服务施工公司水下作业专项方案： 一、工程概况：珠江电厂煤码头修复工程，整治范围为水下方桩修复,基桩编号为15A、16J、17J、1J、19A、19G，修补数量为6根。计划工期：10天。水下施工作业内容主要包括混凝土表面凿毛，清除疏松颗粒和海生物、水下砼浇筑等。水下作业潜器是一种非常重要的海洋开发装置,具有强耦合、非线性等特点。主要讨论水下无人潜器的自主定深和定位控制技术。自由度运动方程,在充分考虑了水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立潜器的数学模型,并将其分解为一系列相互关联的子系统。采用滑模控制方法用于潜器的定深控制,并对其他方向运动进行定位控制。滑模因控制算法简单、鲁棒性好、可靠性高,并且不需要系统整体模型,被广泛应用于运动控制和非线性系统的控制中。通过计算机fang真,验证了该控制算法对水下潜器的运动控制效果良好、准确。

东营市水工服务施工公司水下施工工程承包施工：风险分析与化解的检视：对于水下工程施工的风险分析与化解方法、措施与内容等,目前尚无专业规范可依。根据工程水文、地质、工程结构、施工环境以及施工方法、工艺设计等方面进行分析。(1)在水下工程施工中,对于水深较大(如5米以上);工程地质中的基岩以上为覆盖较厚的流塑或软塑淤泥或粉沙～细沙的弱基;水文气象中,对施工干扰较大的流态,如流速达2米每秒以上,浪高15米以上以及难于保证每天计划正常有效作业时间的工程,一般可视为风险较大的工程,必须作出克服与突破水深、水位、弱基和急流强浪对施工正常干扰与破坏的施工方法和技术保障措施。水下施工安全为了生产，生产必须安全；在施工中严格执行《水运工程施工安全防护技术规范》（JTS205-1-200），并据此确定本工程安全管理目标：安全管理实现三无：无工伤死亡事故；无交通（含水上）死亡事故；无火灾、洪灾事故。二杜绝：杜绝重伤亡事故；杜绝责任shigu。一创建：创建“平安工地"。

潜水员水下工程施工作业时，其他施工人员应积极予以配合，听从潜水员的指令，并迅速准确的完成指令。在沉管过程中，应谨慎地操作牵引起重设备，让zui低处先下沉，以防止充水不均匀、管道两端下沉速度不同造成管段倾斜或起拱，同时还必须严格控制管道的轴线位置不偏位。因此，在向管道内充水下沉的过程中，各吊点管顶标高应按照现场根据不同时段的计算结果进行调整，力求使管道沉没管节产生的浮力与管道自重和充水重量之和基本相等。起重人员操作松缆和起吊时均应逐点分步分别进行，而且要求各定位船舶必须严格执行统一指令，以确保沉管的顺利进行。经用全站仪检测管道各吊点的位置与设计管槽轴线相*时，管道可下沉入槽就位，并派潜水员下水进行检查调平。管段下沉时一定要保证测量定位准确，并在下沉过程中经常进行检查校核。下沉过程中，管段两端的起重设备在吊装时应保持管段平衡，并同步沉放于槽底位置，管段稳固后，再拆走起重设备。

随着海洋资源开发在中国沿海的迅猛发展，与其相关的海洋工程作业也日益增多。其中的潜水作业工程量也在不断增加，作业要求也越来越高。但是，目前我国却非常缺乏相应的行业或者国家标准来加以规范。为此，我们参阅了有关“动力定位船潜水作业程序"的标准、法规和作业程序，对相关内容进行了整理和综述，现介绍给大家，供同行在开展动力定位模式潜水作业时参考。水下作业潜器是一种非常重要的海洋开发装置,具有强耦合、非线性等特点。主要讨论水下无人潜器的自主定深和定位控制技术。自由度运动方程,在充分考虑了水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立潜器的数学模型,并将其分解为一系列相互关联的子系统。采用滑模控制方法用于潜器的定深控制,并对其他方向运动进行定位控制。滑模因控制算法简单、鲁棒性好、可靠性高,并且不需要系统整体模型,被广泛应用于运动控制和非线性系统的控制中。通过计算机仿真,验证了该控制算法对水下潜器的运动控制效果良好、准确。

江苏海龙水下工程有限公司：是中国潜水打捞协会的会员单位，是经江苏省审定的一级安全资格的企业,具备贰级水下施工资质及公司*获得江苏省安全生产管理水下作业安全资格二级企业、中国水下海洋施工系统相关的专业资质二级企业、江苏省水下维修安装作业工程专业承包二级企业、荣获盐城市工商行政管理局颁发的重合同守信用企业证书，公司从成立至今，已先后为电力水利、航运、港务等行业进行了千余次水下工程作业，赢得了良好的信誉。公司技术*、性能优良、质量可靠，具有良好的经济效益，多年来深受广大用户的青睐。展望未来，我公司将一如既往地"外抓市场，内抓现场，以质量求生存，靠管理求发展"的经营方针，积极进取，勇于开拓，发挥技术精、管理严、作风硬的优势，集中优势力量，运用科学管理技术，严密组织，精心策划，为业主提供建筑精品，努力把公司发展成为"国内着名、客户满意、各方认可"现代化的企业。公司理念：同心协力创佳绩，敬业乐群齐参与。