机械手模型、立体仓库模型-北京京工科业科教设备有限公司

JG-KJ223 机械手模型

一、结构简介
该机械手模型采用台式结构，由气动组立机械手、旋转式供料盘、接料盘、操作面板等组成，并配有控制器（PLC）、传感器（光电式、电磁式）、步进电机、操作按钮、电磁阀、减压阀等，构成典型的机电一体化教学模型。涵盖了PLC控制、位置控制、气动控制、检测等多种技术。本装置的控制面板采用了按键控制。
二、技术指标：
1. 电源：AC220V±10%（带保护地三芯插座）
2. 气源压力：～
3. 手动控制功能：由操作面板按钮完成
4. 自动控制功能：按下启动按钮后系统自动完成
5. 材料：基板、汽缸均为铝合金型材，其它零件均为数控板金成型
6. 外形尺寸：800×500×500单位（mm）
7. I/O：输入：13点输出：6点
三、技术特点：
1. 全气动结构设计（标准工业汽缸）
2. 控制方法简单（位式控制）
3. 通过按键或触摸屏（选配），实现手动、自动控制
4. I/O信号电源光耦隔离，24V/5V自适应
5. 可支持多种控制器：PLC（AB、西门子、三菱、松下、欧姆龙）；I/O板卡

四、功能简介
装置由气动组立机械手、自动供料盘、接料盘、操作面板和控制系统组成。
1. 气动组立机械手组成：
1) 水平（X轴）移动滑台气缸
2) 垂直（Y轴）移动滑台气缸
3) 夹爪转动（Z轴）回转气缸
4) 平行机械夹
5) 手臂转动回转气缸
组成一个五轴四位置的机械装置。可以完成零组件的组装、检测、移送等任务。
2. 自动供料盘组成：
1) 旋转料盘
2) 步进电机及驱动器
3) 定位传感器
4) 零组件传感器
5) 传动轮
它可以将料盘上的零组件以步进方式自动定位在固定位置。
3. 接料盘是机械手操作零组件的平台。五、实验内容
1. 光反射式工业传感器的原理及应用
2. 光微式工业传感器的原理及应用
3. 电磁式传感器的原理及使用
4. 步进电机的原理及使用方法
5. 气动元器件在工业自动化中的应用
6. 气源装置—过滤器减压阀的使用
7. 电气转换装置—电磁阀的使用
8. 气动执行装置—滑台气缸的使用
9. 气动执行装置—旋转气缸的使用
10. 机械手控制方案的设计与实现
11. 可编程控制器（PLC）的原理及结构
12. PLC的编程训练及应用
13. PLC的调试及运行
14. 工业自动化设备的调试与维护

JG-KJ225 立体仓库模型

一、立体仓库模型概述
立体仓库模型是针对机电一体化实训教学的要求而研发的，它集PLC控制、位置控制、检测于一体的实训教学装置，通过传感器信号采集，PLC编程，对步进电机、直流电机进行较复杂的开关量控制、位置控制及时序逻辑控制，实现仓位定位和物料入库/出库的功能。装置采用全开放式布局且具有设故排故单元，可充分锻炼学生系统接线、机械调试安装、软件编程、独立构建控制系统、反馈整定、故障检测及检修的能力。适合于机械制造、机电一体化、自动化、电气工程等专业的《机电传动与控制》、《运动控制》、《机电一体化技术》、《计算机控制技术》、《检测与转换技术》、《可编程控制技术》等课程开设实训课。

二、立体仓库实训装置特点
1、立体仓库主体由实训桌（型材结构）、四层十六仓位库体、出/入库仓位库体、三维(X、Y、Z)运动机械及电气控制等五部分组成。三维运动机械部分是一个采用滚珠丝杠传动的模块化结构，用于实现仓位定位和入库/出库动作(X、Y轴完成仓位定位、Z轴完成入库/出库动作)。
2、电气控制由步进电机及驱动器、减速直流电机、开关电源、电感传感器、行程限位开关、光电门等器件组成。其中PLC可选用三菱系列的可编程控制器，其中三菱主机为FX1N-24MT.
三、立体仓库实训装置技术参数
1.输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz
2.工作环境：温度-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃）海拔＜4000m
3.装置容量：＜
4.外形尺寸：1000mm×650mm×1400mm

四、立体仓库实训装置组成
1.实训装置结构由仓储库架、铝合金型材桌面及型材实训桌组成，控制系系统由PLC组成。
2.仓库模型为四层十六个仓位库体和出/入库仓位库体组成。
3.控制面板：数码显示、状态显示和三维(X、Y、Z)运动机械手动操作按钮组成，完成对出/入库的手动控制操作。
4.驱动机构为步进电机及步进电机驱动器。
5.定位执行机构包括竖轴和横轴，传动轴均为滚珠丝杆传动，传动平稳，横轴行程600mm,竖轴420mm。
6.取物轴为直流减速电机驱动，可实现前后两方向的运动。
7.开关电源为输入电源220VAC 50Hz，提供直流电源DC24V。五、立体仓库实训装置实训项目
控制步进电机
2.步进两轴定位控制
3.触摸屏接线及画面编辑
4.出/入库位、1～16号仓位扫描检测等功能
5.将Z轴上的货物送到位置
6.将任意位置的货物送到另一位置
7.将入库位置的货物送到任意位置
8.从任意位置取回货物放至出库位
9.故障检测及检修