四轴冲压机器人在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。四轴冲压机器人主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为四轴冲压机器人的自由度。自由度是冲压机械手设计的关键参数。自由度越多，冲压机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。本文介绍的四轴冲压机器人是有四个自由度，当然还有6轴类的，主要看工艺需求。

　　四轴冲压机器人的特点：

　　1、主要驱动由高性能伺服电机来实现;

　　2、可实现快速定位、升降、移动等动作;

　　3、采用特殊设计的横向平移结构和辅助升降结构;

　　4、四轴冲压机器人整机采用微电脑进行控制与冲床的联锁操控，通过触摸屏进行操作及参数设定;