作者：拉斯•本诺•弗雷迪克森 KVASER
我将简单地阐述CANOpen和CANKingdom之间的区别：
CANopen协议基于CAL。 CANKingdom和CAL都尝试用CAN解决问题，为系统中正确的报文指定正确的标识符，从而每条报文获得正确的优先级。CAL基于OSI模型，而CAN Kingdom不是。
OSI模型的主要目标是把两个客户端相互连接，让它们之间能够交换信息。系统为其中的节点服务。然后每个节点（客户端）必须提供与谁通信和通信内容的优先级信息。CAL或CANOpen系统中的每个节点都必须含有关于系统的大量信息。节点从系统请求服务。
在CANKingdom中情况不是这样。节点内不含系统的任何信息。系统从每个节点请求适用服务。这就是为什么CANKingdom实现通常比相应的CANOpen实现通信内容更小。
CANKingdom针对机器系统开发。系统优先于节点。在机器系统中节点自身没有任何目的行为。它根据系统设计人员的目的被放置在系统中来执行特定的任务。每种可能发生的情况都可预见，并且机器被设计为在特定情况发生时以特定方式运行。
CANOpen遵照OSI模型开发，而OSI模型针对办公和通信系统而开发。系统将为变化非常频繁且无法预见的需求的“节点”（客户端）提供服务。
简而言之：CANKingdom使用CAN专门用于机器控制，为系统设计人员获取性能，以及节点设计人员设计独立于特定系统的节点提供了可能性。
CANOpen基于CAL。CAL是基于广泛接受的网络意见和规则而开发。然而，这些意见和规则来源于通信网络的理论和经验，用于交换信息，而不是用于机器控制。
大多数人认为CAN网络是通信网络，并且相应地开发了高层协议，即在两个或更多个节点之间建立通信线路。那么他们面临的问题是：节点如何知道与谁通信？对于CANKingdom和CANOpen，答案很明确：在CANKingdom中，节点将从King获得需要的信息。在CANOpen中，节点必须通过编程获得此信息。但是，如果您了解其它协议，例如J1939或DeviceNet，您将发现这个问题并没有标准答案。
您可以在CANKingdom网络中包含J1939、SDS或DeviceNet节点。我对CANOpen网络中这样设置表示怀疑。您还可以设计一个可用于J1939、SDS或DeviceNet系统的节点。这将需要一些额外的软件，例如Double MACID检查。
