焊接机器人工作系统的组成部分遵循示教原则完成各种焊接操作。还必须控制工作臂，以实现点或连续路径的操作。现在我们来谈谈二手焊接机器人的工作原理。

　　一、焊接机器人的工作原理

　　现在广泛应用的焊接机器人绝大多数属于一代工业机器人，属于示教再现机器人，它的基本工作原理即“示教-再现”。

　　“示教”指的是焊接机器人学习的过程，在这个过程中，操作者需要通过人工操作指挥焊接机器人完成某些动作和运动轨迹并预设焊接参数。同时，焊接机器人会利用控制系统以程序的形式将其记忆并保存下来。“再现”过程是指焊接机器人工作时，将按照示教时记录下来的程序和预设的焊接参数重复展现这些动作，完成焊接任务。

　　二手焊接机器人在工作前，通常先由操作者使用示教器操作机器人使其动作，“示教”机器人作业。当机器人动作满足实际作业要求的位置与姿态时，这些位置点将被记录下来，生成动作命令，同时可以在程序中的适当位置加入工艺参数命令及其他输入输出命令，并存储在控制器某个指定的示教数据区。

　　当机器人工作时，控制系统将自动按顺序逐条取出示教命令和其他有关数据，并按预先示教好的路径和动作进行运动。在实施焊接过程中，机器人可以依据程序中的各种焊接作业命令，完成焊接作业任务。同时，进行作业过程监测，以确保焊接任务保质保量地完成。通常实际工作中的示教程序是需要进行试运行的，并通过修改、调整，才能获得有效的焊接程序。

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