常见的自动上下料机械手使用哪4种驱动？

　　自动上下料机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。

　　自动上下料的工艺流程

　　1.液压驱动式自动上下料机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动自动上下料机械手执行机构进行工作。通常自动上下料机械手的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。

　　2.气动驱动系统通常由气缸，气阀，气罐和空气压缩机组成。自动上下料机械手的特点是气源方便，动作迅速，结构简单，成本低廉，维修方便。但是很难控制速度，并且气压不能太高，因此抓举能力很低。

　　3.电力驱动是自动上下料机械手使用得多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。

　　4.机械驱动器仅在动作固定的情况下使用。通常，凸轮连杆机构用于实现规定的动作。它具有动作可靠，工作速度快，成本低的特点，但不容易调整。其他人则使用混合动力驱动，即液-气或电动-液压混合动力驱动。