XWSD摆线针轮减速机是一种应用行星传动原理，采用摆线针齿啮合，设计 结构新颖的减速机构。它具有减速比大、传动、体积小、重量轻、故障少、寿命长、运转平稳可靠、噪音小、拆装方便、容易维修、结构简单、过载能力强、耐冲击、惯性力矩小等特点。 XWSD摆线针轮减速机全部采用计算机优化设计及国内外_的加工工艺方法制造，各项指标均达到同类产品_水平。

摆线轮的失效形式主要是缺油或润滑不良，造成摆线轮中心孔与转臂轴承配合处在工作中摩擦热过大，产生退火、胶合、磨损变形，而摆线轮的行星孔和摆线齿由于转速低与其相比一般不损坏或损坏程度微小。摆线轮在工作时受力主要是直径方向的推阻力，而轴向不受力，因而摆线轮两平行面和行星孔可作为维修基准。维修的办法是将内孔磨损的摆线轮找正，用线切割机将其加大，壁厚在3～5mm之间。然后加工四件以上高出摆线轮厚度10mm以上的圆柱销，圆柱度达到0.005，过渡配合装入维修摆线轮的行星孔中，上车床利用轮端面找平行度在0.015mm内，利用行星孔所配柱销对旋转中心的跳动找同心度，控制在0.02mm内。

9000系列摆线针轮减速机，输入轴通过轴承安装在大端盖中，所述的输入轴经偏心套及偏心套上的轴承通过摆线轮与针齿销上的针齿套啮合将动力传递给输出轴实现减速运动，其特征在于：所述输出轴上的销轴套与镶嵌在大端盖上的减磨环相接触，使销轴套与大端盖隔开而减少大端盖承磨面的磨损。本9000系列减速机优化设计，增设减磨装置，减少磨损，降低温升，提高产品精度和机械效率，延长使用寿命。