产品阵容
电机一览
驱动器一览表
系列 | 控制方式 | 终端接口/通信功能 | 安全功能 | ||
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| 位置控制 | 脉冲输入 | 无 | ||
| 位置控制 | 脉冲输入/Modbus通信(RS485/RS232) | 无 | ||
| 位置控制, 速度控制, 转矩控制, 全闭环控制 | 模拟/脉冲输入/Modbus通信(RS485/RS232) | 有 | ||
| 位置控制, 速度控制, 转矩控制 | RTEX | 无 | ||
| 位置控制, 速度控制, 转矩控制, 全闭环控制 | RTEX | 有 |
更小、更轻※1、全功率、更高速。
更小、更轻※1、全功率、更高速。
实现行业高等级的高速・大转矩与小型轻量化※1
※1 仅有中惯量、高惯量型。
※2 MHMF200 W
※3 MSMD200 W
通过提高位置检出分辨率,实现更加平滑的高精度定位
※4 增量式编码器。
实现行业高等级的高速・大转矩与小型轻量化※1
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通过提高位置检出分辨率,实现更加平滑的高精度定位
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更快速、更智能、使用更简单的升级。
实现了正确动作的, 高速响应・高精度定位。
通过CPU等硬件的更新以及搭载了当社独自开发的新型算法,实现了更高速的响应性。同时,可自动去除根据共振产生的微振动、根据机械的摇动产生的振动等,实现了高精度的定位。
通过简单的快速设定、整定时间与以前相比减少约64%※1。
通过新升级了的适合增益,大幅度缩短了调整时间。可自动设定・调整自适应陷波滤波器功能及各种增益。
※1 与本公司以前产品A5Ⅱ家族相比较。
提高生产性,实现响应频率3.2 kHz。
实现响应频率3.2 kHz。通过实现与以前机种相比139 %的提升※1,达到更高速动作,提高生产性。
※1 与本公司以前产品A5Ⅱ家族相比较。
实现了正确动作的, 高速响应・高精度定位。
通过CPU等硬件的更新以及搭载了当社独自开发的新型算法,实现了更高速的响应性。同时,可自动去除根据共振产生的微振动、根据机械的摇动产生的振动等,实现了高精度的定位。 |
通过简单的快速设定、整定时间与以前相比减少约64%※1。
通过新升级了的适合增益,大幅度缩短了调整时间。可自动设定・调整自适应陷波滤波器功能及各种增益。 |
提高生产性,实现响应频率3.2 kHz。
实现响应频率3.2 kHz。通过实现与以前机种相比139 %的提升※1,达到更高速动作,提高生产性。 |
实现节省维护减少故障发生。
将防尘性与耐热性更好的带油封(带保护唇)电机加入阵容中
在原有相同规格的带油封电机阵容中,追加了防尘性与防油性更好的带油封(带保护唇)电机。此机种由于变更了油封的材质,提高了耐热性。
在粉尘、灰尘较多的使用环境、与齿轮头机械连接等情况下,请根据用途选用此机种。
●法兰口径80 mm以下的MSMF电机没有带油封(带保护唇)的机种。
●法兰口径80 mm以下的MQMF、MHMF电机有带油封(带保护唇)的机种,可与A5家族产品互换安装。
■油封对照表
法兰口径 电机种类 带油封 带油封(带保护唇) □80 mm以下 MSMF ◎ 丁腈橡胶(NBR) 制 无设定 MHMF、MQMF ◎ ◎ 氟素橡胶制 不可与A5家族安装互换 □100 mm以下 全机种 ◎ ◎ 可与A5家族安装互换
对应IP67的电机(□80 mm以下为订购品)
采用与电机的电源・编码器输入输出部直接连接的连接器,
提高了电机的密封性,实现了IP67。
●法兰口径□80 mm以下对应IP67的电机为订购品。
●关于适用的环境条件,请参考马达补充规格
IP是什么?
表示防尘・防水性能等级的国际标准规格。
(IP:Ingress Protection)
对于粉尘的保护等级 1 防护直径大于50 mm的固体外物侵入 2 防护直径大于12.5 mm的固体外物侵入 3 防护直径大于2.5 mm的固体外物侵入 4 防护直径大于1.0 mm的固体外物侵入 5 防尘形:无法防止粉尘侵入内部,
但侵入粉尘量不会影响电气正常运作 6 耐尘形:防止粉尘侵入内部
对于水的保护等级 1 防止垂直滴水浸入 2 倾斜15度以内时仍防止垂直滴水浸入 3 防止与垂直夹角小于60度的方向所喷洒的水浸入而造成损坏 4 防止各个方向飞溅而来的水浸入而造成损坏 5 防止来自各个方向由喷嘴喷射出的水浸入而造成损坏 6 防止因大浪的浸入造成损坏 7 防止浸在规定的水压和时间下水的浸入造成损坏 8 防止沉没时水浸入造成损坏
动态制动器功能
通过设定参数,在伺服使能OFF时,正方向/负方向驱动禁止时,电源断电时,异常停止时,可选择使伺服电机的U、V、W的卷线短路的动态制动器动作。 请根据机械设备的要求规格,选择设定动作时序。
电源突入电流抑制功能
接通电源时,为防止由于突入电流引起的电源配线用开关误动作,内置了突入电流抑制电阻。
参数初始化功能
通过前面板或PC使参数恢复到出厂设置。
将防尘性与耐热性更好的带油封(带保护唇)电机加入阵容中
在原有相同规格的带油封电机阵容中,追加了防尘性与防油性更好的带油封(带保护唇)电机。此机种由于变更了油封的材质,提高了耐热性。 |
■油封对照表
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对应IP67的电机(□80 mm以下为订购品)
采用与电机的电源・编码器输入输出部直接连接的连接器, |
IP是什么?
表示防尘・防水性能等级的国际标准规格。
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动态制动器功能
通过设定参数,在伺服使能OFF时,正方向/负方向驱动禁止时,电源断电时,异常停止时,可选择使伺服电机的U、V、W的卷线短路的动态制动器动作。 请根据机械设备的要求规格,选择设定动作时序。 |
电源突入电流抑制功能
接通电源时,为防止由于突入电流引起的电源配线用开关误动作,内置了突入电流抑制电阻。 |
参数初始化功能
通过前面板或PC使参数恢复到出厂设置。 |
其他驱动器功能
半闭环/全闭环(输入脉冲8 Mpps、输出脉冲 4 Mpps)对应
AA6SF系列可对应全闭环控制,实现指令输入8 Mpps,反馈输出4 Mpps的高分辨率、高速运转。可对应业界范畴的高性能定位分辨率指令(脉冲列指令的情况下)。
●A6SE、A6SG系列不可对应全闭环控制。
●相应的外部位移传感器为AB相反馈位移传感器(一般通用品)及串行反馈位移传感器(松下协议专用品)。
自动/手动 陷波滤波器
搭载简单的自动设定陷波滤波器的功能。不需进行繁琐的振动频率测定便可自动检测振动,并设定陷波滤波器。
通过该陷波滤波器,可大幅降低因机械设备产生的异音和振动,实现高速响应动作。
A6家族产品搭载了5个陷波滤波器。每个的设定频率为50 Hz~5000 Hz,且都可调整深度。(其中2个可自动设定)
自动/手动 制振滤波器
搭载了通过安装支援软件自动设定制振滤波器的功能。制振滤波器根据指令输入去除固有的振动频率,可大幅降低停止时轴的摆动。
制振滤波器同时使用时,由以往机种的2个变更为3个(2自由度控制模式有效时由以往机种的1个变更为2个),有效的设定频率也扩大到了0.5 Hz~300.0 Hz。
负载变动抑制控制
根据工件的载重变化等相应的惯量也会变动,本功能可自动设定适合的增益表。通过此方法,机械设备的动作可达到稳定状态。
再生处理功能
使较大惯量的负载停止时或上下轴驱动时,通过再生电阻消耗由伺服电机返回给伺服驱动器能量的功能。
●外形型号为「A型」「B型」的驱动器没有内置再生电阻。建议需要时连接推荐选购的外置再生电阻。
●外形型号为「C型」「D型」「E型」「F型」的驱动器内置了再生电阻,通过连接外置再生电阻,可达到提高再生能力的效果。
摩擦转矩补偿功能
为降低机械类摩擦的影响而提高响应性的功能。通常补偿一定动作的零漂转矩为偏载重补偿,可根据动作的方向设定动摩擦补偿,根据指令速度变化设定粘性摩擦补偿。
增益3段功能
除通常的增益切换外,追加了第3段增益切换功能。可在停止・运转时的增益中设定停止间隙时的增益。暂时提高停止间隙时的增益,可缩短定位时间并且降低振动。
惯量比切换功能
可通过接口的切换输入功能,可进行第1段/第2段惯量比的切换。通过该功能,可提高有/无负载等情况下,惯量增大到第2段时的响应性。
输入输出信号分配功能
可通过参数任意分配通用的10个输入,6个输出信号。(输入信号都可进行常开,常闭的选择)。通过使用安装调试软件「PANATERM」,设定更加轻松。
转矩限制切换功能
可应用于简单的压力・张力控制,无传感器原点复位等事例中。
半闭环/全闭环(输入脉冲8 Mpps、输出脉冲 4 Mpps)对应
AA6SF系列可对应全闭环控制,实现指令输入8 Mpps,反馈输出4 Mpps的高分辨率、高速运转。可对应业界范畴的高性能定位分辨率指令(脉冲列指令的情况下)。 |
自动/手动 陷波滤波器
搭载简单的自动设定陷波滤波器的功能。不需进行繁琐的振动频率测定便可自动检测振动,并设定陷波滤波器。 |
自动/手动 制振滤波器
搭载了通过安装支援软件自动设定制振滤波器的功能。制振滤波器根据指令输入去除固有的振动频率,可大幅降低停止时轴的摆动。 |
负载变动抑制控制
根据工件的载重变化等相应的惯量也会变动,本功能可自动设定适合的增益表。通过此方法,机械设备的动作可达到稳定状态。 |
再生处理功能
使较大惯量的负载停止时或上下轴驱动时,通过再生电阻消耗由伺服电机返回给伺服驱动器能量的功能。 |
摩擦转矩补偿功能
为降低机械类摩擦的影响而提高响应性的功能。通常补偿一定动作的零漂转矩为偏载重补偿,可根据动作的方向设定动摩擦补偿,根据指令速度变化设定粘性摩擦补偿。 |
增益3段功能
除通常的增益切换外,追加了第3段增益切换功能。可在停止・运转时的增益中设定停止间隙时的增益。暂时提高停止间隙时的增益,可缩短定位时间并且降低振动。 |
惯量比切换功能
可通过接口的切换输入功能,可进行第1段/第2段惯量比的切换。通过该功能,可提高有/无负载等情况下,惯量增大到第2段时的响应性。 |
输入输出信号分配功能
可通过参数任意分配通用的10个输入,6个输出信号。(输入信号都可进行常开,常闭的选择)。通过使用安装调试软件「PANATERM」,设定更加轻松。 |
转矩限制切换功能
可应用于简单的压力・张力控制,无传感器原点复位等事例中。 |
支持快速调试的多功能软件。
安装调试软件「PANATERM」
「安装了「PANATERM」的电脑与MINAS A6家族产品通过USB连接后,可轻松的进行参数的设定、控制状态的监视、安装的调试、机械设备的分析等。 「PANATERM」对应日语・英语・汉语3国语言。
安装调试软件「PANATERM」
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适用国际规格
规格 驱动器 电机 欧洲EU指令 EMC指令 EN55011
EN61000-6-2
EN61000-6-4
EN61800-3 - 低电压指令 EN61800-5-1
EN50178 EN60034-1
EN60034-5 机械指令
功能安全*1 ISO13849-1(PL e、Cat.3)
EN61508(SIL3)
EN62061(SILCL 3)
EN61800-5-2(SIL3、STO)
IEC61326-3-1
IEC60240-1 - UL标准 UL508C
(文件No.E164620) UL1004-1、UL 1004-6
(文件No. E327868) CSA规格 C22.2 4 - 韩国电波法(KC)*2 KN11
KN61000-4-2,3,4,5,6,8,11
IEC : International Electrotechnical Commission=国际电气标准会议
E N : Europaischen Normen=欧洲标准
EMC : Electromagnetic Compatibility=电磁兼容性
U L : Underwriters Laboratories=美国保险商实验所
CSA : Canadian Standards Association=加拿大标准协会
● 出口时,请遵守当地法律法规。
*1 A6SE、A6SG系列未对应功能安全(Safety)规格。
*2 关于韩国电波法的注意事项
该机器是工作用电磁波发生装置(Class A),用于家庭以外的场所。
请销售人员和客户注意。
不属于中国强制性产品认证制度(CCC: China Compulsory Certification)的认证产品。
适合欧洲EMC指令的低噪音
适合抑制电磁辐射噪音的欧洲EMC指令。可支持设备装置等的对应规格。
对应欧洲安全规格(A6SE、A6SG系列除外)
准备了电机电源断电用的软件不互相干涉的2套独立电路。对应机械的低电压指令,不需要给配备电机通电断电用的电磁接触器。(最终,需要向验证机关确认)
对应SEMI-F47
对应在无负载时、轻负载时的SEMI规格中的F47电源瞬间停止规格。在半导体・液晶制造装置中有用。
●单相100 V规格的驱动器不适用。
●请确认务必在实际机器设备中,对于F47电源瞬间停止规格进行相应的测试。
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适合欧洲EMC指令的低噪音
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对应欧洲安全规格(A6SE、A6SG系列除外)
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对应SEMI-F47
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超高速网络驱动器 Realtime Express(RTEX)MINAS A6N
追求的实时性
基本性能大幅度提升
●使用A/B相反馈位移传感器时,4 Mpps
对应多种需求的功能性
◎对应位置、速度、转矩的全模式(内置定位功能)
◎高精度的位置箝位&比较功能
◎从2 ms到62.5 μs自由的设定通信周期
简单的网络连接
◎兼备高性能和低成本
◎通过通信IC确立同步性
◎对应机器的开发更容易
●Realtime Express 及 RTEX 是松下电器柱式会社的登录商标。Realtime Express 是当社独自开发的高速・同步运动控制网络。
※1:通信周期、伺服以外的从机的连接依存于上位控制器的规格。
※2:通信周期为0.0625 ms时的指令更新周期为0.125 ms。
追求的实时性
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对应多种需求的功能性
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简单的网络连接
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A6 SF 系列(多功能型)
位置・速度・转矩・全闭环型
基本规格
项目 | 功能 | |||
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输入电源 | 100 V | 主电路电源 | 单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz | |
控制电路电源 | 单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz | |||
200 V | 主电路电源 | A型~ D型 | 单相/三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz | |
E型~ F型 | 三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz | |||
控制电路电源 | A型~ D型 | 单相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz | ||
E型~ F型 | 单相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz | |||
使用环境条件 | 温度 | 使用温度 0 ℃~55 ℃(无冻结) 保存温度 -20 ℃~65 ℃(温度保证:80 ℃ 72小时 但是无结露※1) | ||
湿度 | 使用、保存时都需保持在20 %~85 % RH 以下 (无结露※1) | |||
海拔 | 海抜1000 m 以下 | |||
振动 | 5.88 m/s2 以下,10 Hz ~60 Hz | |||
控制方式 | IGBT PWM 方式 正弦波驱动 | |||
编码器反馈 | 23 bit(8388608 分辨率)7线串行式编码器 ※以增量式系统(不使用多圈数据)使用的情况下,无需连接式编码器用电池,将参数Pr0.15 设置为「1」(出厂设置)即可使用。 | |||
外部位移传感器反馈 | A/B 相・原点信号差动输入 串行通信位移传感器对应制造商: Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、Nidec-sankyo、Fagor Automation | |||
I/O 连接器 | 控制信号 | 输入 | 通用10输入 根据参数选择通用输入功能 | |
输出 | 通用6输出 根据参数选择通用输出功能 | |||
模拟信号 | 输入 | 3输入(16 bitA/D输入1、12 bitA/D输入2) | ||
输出 | 2输出(模拟监视器输出2) | |||
脉冲信号 | 输入 | 2输入(光电耦合器输入、长线接收器输入) 通过光电耦合器输入,可对应长线驱动器I/F・开路集电极I/F 通过长线接收器输入,可对应长线驱动器I/F | ||
输出 | 4 输出(长线驱动输出3、开路集电极输出1) 编码器反馈脉冲(A・B・Z 相) 或者外部位移传感器脉冲(EXA・ EXB・EXZ 相) 通过长线驱动器输出。 Z 相或者 EXZ 相脉冲也有开路集电极输出。 | |||
通信功能 | USB | 可连接电脑等进行参数设定以及状态监视等。 | ||
RS232 | 可与上位控制器进行1 :1 通信。 | |||
RS485 | 可与上位控制器进行1 :1 通信。 | |||
安全功能 | 为对应功能安全的端子 | |||
前面板 | ①按键 5 个 ②LED 6 位 | |||
回生 | A 型, B 型:无内置再生电阻(只有外置) C 型~F 型:内置再生电阻(可外置) | |||
动态制动器 | A 型~F 型:内置 | |||
控制模式 | ①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 ④位置/速度控制 ⑤位置/转矩控制 ⑥速度/转矩控制 ⑦全闭环控制 7个模式通过参数进行切换 |
※1 请注意,温度降低时湿度上升,容易产生结露。
功能
项目 | 功能 | ||
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控制输入 | ①伺服使能开启输入 ②报警清除输入 ③增益切换输入 ④正方向驱动禁止输入 ⑤负方向驱动禁止输入 ⑥强制报警输入 ⑦惯量比切换输入 | ||
控制输出 | ①伺服报警输出 ②伺服准备输出 ③外部制动器解除信号 ④速度到达输出 ⑤转矩限制中信号输出 ⑥零速检出信号 ⑦警告输出 ⑧报警清除属性输出 ⑨伺服使能开启状态输出 | ||
位置控制 | 控制输入 | ①偏差计数器清除 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换 ⑤转矩限制切换 ⑥控制模式切换 | |
控制输出 | ①定位完成 ②有无位置指令输出 | ||
脉冲 输入 | 指令脉冲频率 | 500 kpps(使用光电耦合器输入时) 8 Mpps(使用长线接收器输入、4 倍频时) | |
输入脉冲信号形态 | 差动输入。通过参数可进行选择。(①正方向/负方向 ②A相/B相 ③指令/方向) | ||
指令脉冲分倍频(电子齿轮比设置) | 指令脉冲频率×电子齿轮比 作为位置指令输入进行处理。但是,请在电子齿轮比为1/1000倍~8000倍的情况下使用。 | ||
平滑滤波器 | 针对指令输入,可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。 | ||
模拟输入 | 转矩限制指令输入 | 可单独进行各方向的转矩限制。 | |
转矩前馈输入 | 可通过模拟电压输入转矩前馈。 | ||
2自由度控制 | 可使用 | ||
制振控制 | 可使用 | ||
负载变动抑制控制 | 可使用 | ||
速度控制 | 控制输入 | ①内部指令速度选择 ②零速箝位 ③速度指令符号输入 ④控制模式切换 | |
控制输出 | ①速度一致输出 ②有无速度指令输出 | ||
模拟输入 | 速度指令输入 | 通过模拟电压可进行速度指令输入。 位移传感器设定及指令极性根据参数而定。(6 V/额定转速 标准出厂设置) | |
转矩限制指令输入 | 可单独进行各方向的转矩限制。 | ||
转矩前馈输入 | 可通过模拟电压输入转矩前馈。 | ||
内部速度指令 | 可根据控制输入切换内部速度8速。 | ||
软启动/断电功能 | 0s ~10s / 1000r/min 可单独设定加速、减速,也可设定S字加减速。 | ||
零速箝位 | 根据零速箝位可将内部速度指令速度箝位为零。 | ||
2自由度控制 | 可使用 | ||
转矩控制 | 控制输入 | ①零速箝位 ②转矩指令符号输入 ③控制模式切换 | |
控制输出 | ①速度一致输出 ②速度限制中输出 | ||
模拟输入 | 转矩指令输入 | 可通过模拟电压输入转矩指令。 位移传感器设定及指令极性根据参数而定。(3 V/额定转矩 标准出厂设定) | |
速度限制功能 | 可根据参数设定速度限制值。 | ||
全闭环 控制 | 控制输入 | ①偏差计数器清零 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换 ⑤转矩限制切换 | |
控制输出 | ①定位完成 ②位置指令有无输出 | ||
脉冲 输入 | 指令脉冲频率 | 500 kpps(光电耦合器输入) 8 Mpps(使用器线接收器输入、4 倍频时) | |
输入脉冲列形态 | 差动输入。可根据参数进行选择。(①正/负 ② A相/B相 ③指令/方向) | ||
指令脉冲分倍频 (电子齿轮比的设置) | 指令脉冲频率×电子齿轮比 作为位置指令进行处理。但是,请在电子齿轮比为1/1000倍~8000倍的情况下使用。 | ||
平滑滤波器 | 针对指令输入,可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。 | ||
模拟输入 | 转矩限制指令输入 | 可单独进行正/负方向的转矩限制。 | |
转矩前馈输入 | 可通过模拟电压输入转矩前馈。 | ||
外部位移传感器分倍频设置范围 | 1/40倍 ~ 1280倍 可在分子=1~223、分母=1~223 的范围中任意设定编码器反馈脉冲(分子)与外部位移传感器(分母)的比,请在以上范围内使用。 | ||
2自由度控制 | 可使用 | ||
制振控制 | 可使用 | ||
共通 | 自动调整 | 可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM"的动作指令下的电机驱动状态,实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。 | |
反馈脉冲的分频功能 | 可任意设定脉冲数。(编码器的脉冲数为值) | ||
保护功能 | 硬件错误 | 过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等。 | |
软件错误 | 位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。 | ||
报警数据跟踪功能 | 可参照报警履历。 |
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