其中扒臂是由水平摆动座、动臂、斗杆、四杆机构以及扒斗5个部分串联而成，是扒渣机中关键的工作部件。其作业效率决定了扒渣机的整机工作性能。对扒臂进行动力学分析和建模是完成扒臂结构设计和实现扒臂运动控制所必需的。

为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。

同时也可以利用反铲挖掘臂扒取远处的岩石，也可以用铲斗来清理工作面。80型适用于断面为2.42.4米以上的巷道，100型适用于断面为2.82.8米以上的巷道，由于本机型适用于工作面比较大，所采用的输送带均为6级耐磨阻燃带，本机型也可选用环形橡胶输送带。本机采用电动全液压传动，液压行走挖掘采集、输送、装车四种功能，结构紧凑，推进力大，扒取范围广，可以全断面装岩，不留死角，不需人工辅助清理工作面；