安川JZRCR-YPU01C-1接通单元，可维修测试

安川减速机HW0388209供应，可上门更换

以下配件 : 安川MOTOMAN-MH50Ⅱ

安川ES165N机器人，咨询：，甄女士

减速机

S轴：HW0380936-A

L轴：HW9381442-B

U轴：HW9381465-C

R轴：HW0380500-B

B轴：HW9380961-D

T轴：旧：HW9381400-D，新：HW0398042-A

电机

S轴、L轴、U轴：SGMRS-37A2A-YR1

R轴、B轴、T轴：SGMRS-13A2A-YR1

GUN：SGMSH-30A2A-YR21

制动电源：CPS-420F

示教盒：JZRCR-NPP01-1

伺服单元：SGDR-ES165N

整流器：SGDR-COA250A01B

安川MS80W机器人

减速机

S轴：HW1382898-A

L轴：HW9381465-A

U轴：HW0387753-A

R轴：HW0387754-A

B轴：HW0387737-B

T轴：HW0389043-A

电机

S轴：SGMRV-30ANA-YR12

L轴：SGMRV-44ANA-YR22

U轴：SGMRV-20ANA-YR11

R/B/T轴：SGMRV-09ANA-YR1

GUN:SGMSS-20A2A-YR12

控制电源单元：JZNC-YPS01-E

示教盒：JZRCR-YPP01-1

伺服包（主机）：JZRCR-YSV05-11

S/L/U放大器:SRDA-SDA71A01A-E

R/B/T放大器:SRDA-SDA14A01A-E

整流器：SRDA-COA30A01A-E

因为需要从客户旧机器人拆卸配件更换到使用机器人上，一下过程是进行两次

发那科J1轴减速机的更换步骤分为两大步：

一：拆解

1、进行简易零点标定参照点的设定。(出货时全部轴都设定为0度。)

2、把 表装在J1轴上，做好进行单轴零点标定的准备。

3、将机器人移动到J3＝-30º以下的姿势，切断控制装置的电源。

4、拆除在机器人正面一边的螺栓(M16×60(2个))。

5、再接通控制装置的电源,将机器人移动到能安全起吊的姿势。

6、切断控制装置的电源。

7、拆除J1轴电机。

8、从安装在J1轴电机的孔，排出J1轴减速机的润滑脂。

9、拆除通过一轴的本体电缆线。

10、拆除J2机座安装螺栓(M16×60(9个))，吊机器人本体,从J1单元拆除机器人的本体。

11、拆除中心齿轮。

12、拆除J1轴减速机安装螺栓(M20×150(9个))，从J1机座上拆除J1轴减速机。

二：组装

1、用油石磨J2机座的减速机安装面和J1轴电机安装面。

2、对J1轴减速机和J1机座的结合面,涂上密封剂。

3、为J1机座安装J1轴减速机。使垫圈通过螺栓(M20×150(9个))，涂敷螺纹胶水后，以拧紧力矩539N・m(55kgf・m)予以紧固。

4、此时，由于要供给润滑脂，请调整减速机和Ｊ1轴机座的润滑脂通过口的相位。

5、注意不要弄坏中心齿轮和O形密封圈，将机器人主体轻轻安装到J1轴单元上。使垫圈通过螺栓(M16×60(9个))，涂上螺纹胶水后，用319N・m(32.5kgf・m)的力矩拧紧螺栓。

6、安装J1轴电机。

7、进行电缆的修整。

8、供给润滑脂。

9、进行简易零点标定校后，对J1轴进行单轴零点标定。